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オープンソースソフトウェアを利用した 非線形モデル予測制御（NMPC）の設計
概要
サイバネットではC/GMRESによるNMPC設計ツール（Maple)以外に、Matlab/Simulinkでのカスタマイズや、オープンソースソフトウェアを利用したNMPC制御器の構築も可能です。本資料では、サイバネットで取組実績があるオープンソースソフトウェアを利用したNMPC設計について紹介します。
「非線形制御モデル予測制御」の概要・メリットや、C/GMRESによるNMPC設計ツールに関する資料をご覧になりたい方は以下のページを参照ください。
https://www.cybernet.co.jp/ps/download/04/index.html
1. オープンソースソフトウェアを利用したNMPC設計の紹介
近年、NMPC設計用のオープンソースソフトウェアが開発されており年々増加しております。
精度や計算速度を考慮した上で、サイバネットが厳選し検証を行った以下のオープンソースソフトウェアを紹介します。
- ACADO
- GRAMPC
- acados
2. 各種NMPCツールの比較検証
オープンソースソフトウェアのNMPCツールの他に、代表的なNMPCツールに対して、簡単なベンチマーク問題をサイバネットで実施しました。比較検証の結果を紹介します。
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