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事例・技術情報

解析的手法に基づく逆LQ(ILQ)最適サーボ系の自動設計ツール「ILQ Design Center」リリースノート

リリースノート

ILQ Design Center 2.2.2A (2014/2/20)

  1. 事例ごとに分類して、雛形として使いやすくした。
  2. 状態方程式の係数行列とパラメータの入力法を簡単にした。
  3. ILQ法の適用条件(可制御性,可観測性など)を数値で評価するようにして適用条件の判定を正確にした。
  4. 事例の解説を詳しくした。
  5. 線形微分方程式で与えられるn次系に対して、同伴正準形式を用いて状態方程式を求め、ILQ制御系を設計する事例を追加した。

ILQ Design Center 2.2.1B (2014/10/15)

  1. 「Check Plant(version).mw」と「ILQ Design Center」を統合し、1個のファイルでプラントのチェックから最適ゲイン決定、シミュレーションまで行えるようにしてワークシートの実行を単純にわかりやすくした。
  2. 可制御性、可観測性の計算にsystem組込みのモジュールを使用した。ControllabilityMatrix(sys_plant_numeric)など。
  3. 極、零点の計算もsystem組込みのモジュールを使用した。ZeroPoleGain(sys_plant_numeric)など。
  4. 使用法の説明を上記変更に併せて修正した。
  5. 新しいモデルに対するILQコントローラの設計を行う場合、ILQ Design Center 2.2.1B (事例).mwを編集して実行するようにした。

ILQ Design Center 2.1.3B (2014/5/30)

  1. ILQ設計法の適用条件のひとつの最小位相システムを緩和し、不安定な行零点のみ持つ非最小位相系に適用できるように拡張した。そのためILQ Design Centerの最適解の求解アルゴリズムを修正・変更した。
  2. 前バージョンでは、非最小位相システムの「事例4_倒立2輪ロボット」において、不安定零点を不安定な極で打ち消し、内部モデルの安定性が損なわれる不具合があった。上記(1)の対策により、不安定な零極相殺を用いることなく目標応答に追従できるILQ最適サーボ系を設計できるようになった。
  3. 「Check Plant(version).mw」において、プラントが可制御・可観測でない場合にはモデルの見直しを行い、不安定零点を持つ非最小位相システムの場合は不安定零点を抽出分離して最小位相なサブシステムを構築する計算アルゴリズムを組み込んだ。
  4. 「Check Plant(version).mw」において、ILQ制御の目標応答を確認できる機能を追加し、使いやすくした。
  5. ILQ Design Centerの使用法の説明文を簡潔にした。
  6. ILQ設計法の求解手順のなかで用いる正則行列Vを単位行列指定から任意の行列を指定できるように拡張した。なお、ILQ設計法の理論の開発者 藤井氏はVとして非干渉化行列を推奨している。
  7. ILQ Design Centerの各々の事例のグラフの描画において、スケールの設定例を追加した。

ILQ Design Center 1.2.1A (2014/4/3)

  1. ILQ設計法の適用条件の判定を数値で行うようにしました。
    係数行列に数値を代入したとき、まれに係数行列の要素や行列式などがゼロになり、可制御・可観測、最小位相システムなどの判定が数式によるものと異なり、正確な判定ができないケースがあるため。
  2. ILQ設計法の適用条件のひとつの最小位相の判定の計算式が不完全だったので修正しました。
    システムの零点の実部の符号で判定するように修正しています。
    なお、ILQ Design Center 1.1.5Aの適用事例ILQdemoにおけるILQ制御の解、グラフの結果などに影響あるものではありません。
  3. 印刷したとき見やすくするため、ワークシートの色を薄くしました。
    白黒で印刷したとき緑色のエリアの文字が見にくいため。
  4. 下記の文献のエンジン試験装置の事例を追加しました。
    河原林・藤井:ILQ法によるエンジン試験装置のサーボ系設計、電気学会論文誌 D, 107-8. 965/971 (1987).

ILQ Design Center 1.1.5A (2014/3/17)

ILQ Design Center リリース版

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