講演概要

タフ・ロボティクス・チャレンジ 〜索状ロボット・建設ロボットの研究開発〜

東北大学 大学院情報科学研究科
准教授 昆陽 雅司 氏

ImPACTタフ・ロボティクス・チャレンジでは、不確定の極限環境で活動可能な遠隔自律ロボット技術を開発している。本講演では、入り組んだ狭い瓦礫内に侵入可能で浮上機能を有する柔軟長尺の索状ロボット、高応答の油圧系を組み込んだパワフルかつ精緻な作業が可能な建設ロボット、および、それらの遠隔操作技術に関する研究開発について、数理モデリングをふまえながら紹介する。

力学モデリングを利用した脚ロボットのハード・制御系設計と災害対応ロボット

早稲田大学 高等研究所
准教授 橋本 健二 氏

講演者はこれまでに人間やロボットの力学モデリングを活用して等身大の脚ロボットのハードウェアや制御系を設計・開発してきた。本講演では、人間搭乗型2足歩行ロボットWL-16や2足走行ロボットWATHLETE-1などの具体例を通して、モデル化技術とその応用を紹介する。さらに、内閣府・革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)タフ・ロボティクス・チャレンジにて開発している災害対応を目的とした4肢ロボットWAREC-1についても紹介する。

集中定数を用いた放電加工機のモデリングと制御

三菱電機株式会社 先端技術総合研究所 メカトロニクス技術部門
主管技師長 今城 昭彦 氏

形彫放電加工機の加工速度を高めるには、電極とワークの極間位置決め制御系の広帯域化が必要である。このため、形彫放電加工機のダイナミクスを4剛体の集中定数でモデル化して振動抑制制御則を導き、製品へ適用した。また、ワイヤ放電加工機の形状加工精度を高めるには摩擦の補償が重要である。このため、摩擦負荷を外乱オブザーバで推定して相殺する制御手法を開発した。製品性能に直結するポイントを抑えた単純なモデリングによって製品コストパフォーマンス向上に貢献している。

Physical System Modeling for Digital Twin:
Create, analysis and design using Maple and MapleSim

Maplesoft社

This presentation will show why physical system models are a valuable contribution in the Digital Twin development and deployment of mechatronics systems. Through examples, the process of generating and evaluating system level models is made more effective using engineering apps and tools. The addition of varied system loads, CAD data, and a range of operational performance requirements are used to both enrich model fidelity and provide analysis insight in the design and verification process.

※本講演は英語で行われます

ロボットの教示とパーツハンドリングの技術開発

横浜国立大学 大学院工学研究院
准教授 前田 雄介 氏

社会やものづくりの現場でロボットが一層活躍することが期待される中、ロボットをより簡単に使えるようにするための教示技術、および、ロボットがより高度な作業を行えるようにするためのパーツハンドリング技術は重要な研究開発分野である。本講演では、これらの分野でのブレークスルーの実現に向けた新しい取り組みを紹介する。


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